Le tuning FPV conditionne le ressenti et la performance en vol fluide pour chaque drone.
Avant toute modification matérielle, l’optimisation logicielle reste souvent la clef la plus visible, et les principes présentés ici préparent la suite avec des points concrets, A retenir :
A retenir :
- Packet rate élevé et smoothing radio optimaux
- Filtrage minimal mais sûr pour réduire le délai
- P et D équilibrés pour éviter le dépassement
- Feed Forward conséquent pour un tracking précis
Suite à ces points, réglages radio et lien RC pour un vol fluide
Le lien radio constitue l’origine du setpoint et influence directement le ressenti pilotage.
Packet rate et impact sur la latence
Le packet rate définit la fréquence de mise à jour des sticks et le délai radio perçu par le pilote.
Paramètre
Valeur typique
Effet sur délai
Remarques
50 Hz
50
20 ms
Rafraîchissement minimal pour pilotage basique
150 Hz
150
7 ms
Bon compromis réactivité/délai
500 Hz
500
2 ms
Exige ELRS ou radio à faible latence
Filtrage combiné (exemple)
Minimal
≈2.1 ms
Résultat mesuré avec PIDToolBox
Selon Mark Spatz, le packet rate reste un facteur essentiel pour limiter l’accumulation des délais.
Nous recommandons 150 Hz comme seuil minimum pour les machines de course et 500 Hz pour l’usage haut de gamme.
Ce réglage radio prépare naturellement l’ajustement du filtrage et des PID afin d’optimiser la stabilité.
Conseils de RC :
- ELRS 500 Hz pour feed forward performant
- RC Smoothing autour de 30 pour la race
- Vérifier le setpoint aliasé via Blackbox
« J’ai adopté 500 Hz et le feeling a changé immédiatement, la machine répond mieux »
Thomas L.
En conséquence, maîtrise du filtrage pour réduire le délai et préserver la stabilité
Réduire le filtrage permet d’approcher la courbe filtrée de la courbe brute du gyro et d’améliorer le feeling.
Stratégies pour diminuer les filtres sans créer d’oscillations
Commencez par activer les filtres RPM et ajuster les sliders ensemble pour limiter l’effet retard de phase.
Selon la Team Betaflight, l’uniformisation du comportement des gyros a simplifié les presets de filtrage récents.
Paramètres du filtrage :
- Slider Gyro minimal pour machines saines
- Réduction DTerm progressive avec monitoring moteur
- RPM weights ajustés selon harmoniques moteurs
Selon Betaflight, l’OSR4 pour BMI270 rapproche son comportement du MPU6000 par défaut.
Configuration
Filtrage Gyro
DTerm
Délai mesuré
Filtrage stock
Standard
Standard
≈4.4 ms
Tune habituel
Intermédiaire
Atténué
≈2.4 ms
Filtrage minimaliste
Très bas
Réduit
≈2.1 ms
Minimal + LPF2 1000 Hz
Bas
Réduit
≈2.35 ms
La mesure du délai via PIDToolBox montre que l’économie nette peut dépasser les deux millisecondes dans certains cas.
Attention à la santé des moteurs et aux vibrations qui deviennent rapidement visibles si l’on pousse trop loin.
« J’ai réduit les filtres et j’ai gagné en connexion sans surchauffer les moteurs »
Alex N.
Ensuite, PID et Feed Forward pour coller au setpoint et améliorer la performance
Après avoir optimisé lien radio et filtrage, les PID et le Feed Forward deviennent les leviers décisifs pour la réactivité.
Équilibrer P, D et I pour éviter l’overshoot
Monter les D jusqu’à amplifier légèrement les vibrations, puis ajuster les P pour atteindre une réponse amortie.
En pratique, on trouve souvent des P au-dessus de soixante et des D autour de cinquante à soixante pour beaucoup de setups.
Règles de PID :
- Augmenter D jusqu’à apparition de micro-vibrations
- Monter P jusqu’à obtention d’un arrêt net
- Ajuster I pour corriger la dérive lente
« En compétition j’ai senti la différence immédiatement après le tuning avancé »
Marine D.
Feed Forward : anticiper le geste pour un tracking parfait
Le Feed Forward agit comme un terme additionnel et booste la réaction aux mouvements rapides des sticks.
Des valeurs de 100 à 120 sont courantes, mais certains pilotes poussent au-delà pour un gain sensible.
Conseils Feed Forward :
- Tester progressivement entre 100 et 200
- Vérifier le jitter radio avant d’augmenter
- Utiliser Blackbox pour comparer setpoint et gyro
Le Feed Forward réduit l’écart entre setpoint et réponse gyro et sublime le pilotage lorsque le lien radio est propre.
Enfin, d’autres paramètres comme le TPA, l’antigravity et le Dynamic Idle complètent le réglage pour votre usage spécifique.
Autres paramètres clés :
- TPA pour atténuer D en fonction des gaz
- Antigravity pour conserver l’assiette lors de lâchés de gaz
- Dynamic Idle pour limiter les desync et améliorer propwash
Ces réglages permettent de trouver le compromis entre performance brute et tolérance personnelle au feeling de pilotage.
Source : Mark Spatz, « Radio and latency analysis », Blog personnel ; Betaflight, « Release notes and gyro defaults », Betaflight project ; Team Betaflight, « Discussion on gyro presets », Forum.